By Stefanie Speidel
ISBN-10: 3866444656
ISBN-13: 9783866444652
Rechnergest?tzte Assistenzsysteme zielen auf eine Minimierung der chirurgischen Belastung und Verbesserung der Operationsqualit?t ab und werden immer h?ufiger eingesetzt. Im Fokus der vorliegenden Arbeit steht die examine endoskopischer Bildsequenzen f?r eine Unterst?tzung eines minimalinvasiven Eingriffs. Zentrale Themen hierbei sind die Vorverarbeitung der endoskopischen Bilder, die dreidimensionale examine der Szene und die Klassifikation unterschiedlicher Handlungsaspekte.
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Die rekonstruierten Merkmale der Oberfläche werden vernetzt und für das Rendern des Lichtfelds verwendet, um anschließend eine Registrierung mit präoperativ gewonnenen Daten durchzuführen. Mountney et al. präsentieren in [MSDY06] ein System, das basierend auf wenigen stabilen Merkmalen die Position des Endoskops schätzt. Es wird eine sogenannte Simultane Lokalisierung und Kartierung (SLAM) durchgeführt. SLAM und SfM bezeichnen denselben Ansatz, jedoch liegt der Fokus bei SLAM auf der Schätzung der Endoskopposition anhand weniger Merkmale und nicht auf der Generierung eines Oberflächenmodells.
Laparoskopisches Nähen und Knoten wird in der Regel mit zwei Nadelhaltern und einer halbrunden Nadel mit einem bereits angebrachten Faden durchgeführt. Das Material und die Absorbierbarkeit des Fadens hängen vom jeweiligen Einsatz ab. Im folgenden Abschnitt wird das laparoskopische Knoten und Nähen näher erläutert, beide Techniken sind eng miteinander verbunden [Car06, KPSS01, PS95, AFK+ 95]. 2. Laparoskopische Chirurgie 19 (a) Grundstellung (b) 1. Schlaufe (c) Greifen des kurzen Endes (d) Festziehen Abb.
Die speziell entwickelten Instrumente beinhalten einen Kraftsensor, der direkt an der Spitze eingebaut ist. Ein weiteres, bereits abgeschlossenes Forschungsprojekt, ist der Berkeley/UCSF Telemanipulator [CWTS01]. Das System besitzt zwei Roboterarme mit taktilen Sensoren, die eine Kraftrückkopplung ermöglichen. Das System ARAMIS der TU München und des Deutschen Herzzentrums München [MNK+ 07] besitzt vier Arme, die an der Decke montiert werden (Abb. 10). Die Steuerkonsole besteht aus zwei Phantom-Eingabegräten, einem dreidimensionalen Display für die Bilder des Stereoendoskops und einem Fußpedal.
Analyse endoskopischer Bildsequenzen fur ein laparoskopisches Assistenzsystem by Stefanie Speidel
by David
4.5